简易机械手结构图如图所示
M1为控制机械手左右移动的电动机
M2为控制机械手上下升降的电动机
YV线圈用来控制机械手夹紧防松
SQ1为左到位检测开关
SQ2为右到位检测开关
SQ3为上到位检测开关
SQ4为下到位检测开关
SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下:
机械手要将工件从工位A移到工位B 处;
机械手的初始状态(原点条件)是机械手应停在工位A的上方,SQ1、SQ3均闭合;
若原点条件满足且SQ5闭合(工件A处有工件),按下启动按钮,机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移:
定义符号表:
硬件的接线图:
满足所有动作的程序如下:
一大堆梯形图看着真是眼花缭乱,不用担心我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的!
其实这个图没有那么多的并行分支,所以转移起来逻辑非常简单!
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关于高压加热器的切除和投运一、允许的温度升降速度 在高压加热器切除或投运时,应注意的原则是温度变化不许过快,以免管板两侧,以及管板与管口之间的温差过大,引起过大的热应力和温度变形,使加热器发生泄漏。 高压加热器启停过程中,各制造厂根据各自产品结构特点,给出限制温度变化速度,入福斯特、惠勒公司温升率、温降率均为1.8℃/min,日立公司温升率为5℃/min,温降率为1.8℃/min,哈尔滨锅炉厂规定温升率不超过3~5℃/min,温降速度不超过1.8℃/min。
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